成立劳务公司首先需要满足一定的条件，然后按照相应的步骤进行注册。

一、成立劳务公司的条件：

注册资本不得少于人民币200万元，并需出具验资报告，以证明公司具有一定的经济实力和承担能力（《中华人民共和国公司法》第二十三条）；

需要有固定的经营场所和设施，不能是虚拟经营场所；

必须制定合法有效的劳务派遣管理制度，该制度不仅要符合法律，也要合理；

需要满足法律、行政规定的其他条件。

二、注册劳务公司的步骤：

订立公司章程，并由全体股东共同制定、签署；

向当地工商局申请公司名称预先核准，确保公司名称的合法性和独特性；

如果法律、行政规定需经有关部门审批的，要进行报批，并获得批准文件；

股东需按照公司章程规定缴纳出资，并经法定的验资机构验资后出具证明；

向公司登记机关申请设立登记，提交必要的申请材料，如公司章程、股东名册、验资报告等；

登记机关对申请材料进行审核，审核通过后予以登记，并发给企业法人营业执照，此时劳务派遣公司即告成立（《中华人民共和国公司法》第二十三条）。

请注意，成立劳务公司后，还需严格履行相关法律规定的义务，如执行国家劳动标准、提供劳动条件和劳动保护、告知被派遣劳动者工作要求和劳动报酬、支付加班费、绩效奖金及提供福利待遇、对在岗被派遣劳动者进行必要的培训等。

综上所述，成立劳务公司需满足一定条件并按照规定的步骤进行注册，同时，成立后需严格遵守相关法律，履行公司义务。