成立人力资源公司需要满足一定的条件和遵循相应的步骤。以下是具体的指导和要求：

一、满足基本条件

注册资本：根据《中华人民共和国劳动合同法》第五十七条，经营劳务派遣业务，注册资本不得少于人民币二百万元。

经营场所：应有与开展业务相适应的固定的经营场所和设施。具体来说，办公或经营场所的房屋应是商业用房，且建筑面积不低于50平方米。如果场所是租赁的，租赁合同期限应在一年以上。

管理制度：需要具备符合法律、行政法规规定的劳务派遣管理制度。

专业人员：法定代表人和主要负责人应有3年以上劳动人事工作经历，且公司应至少有3名大专以上学历、取得人力资源市场从业人员资格证书的专业工作人员。

二、申请相关许可

在满足基本条件后，需要向劳动行政部门依法申请行政许可。经许可后，依法办理相应的公司登记。根据《中华人民共和国公司法》第六条，设立公司应依法向公司登记机关申请设立登记。

三、准备相关资料

申请成立人力资源公司时，需提交以下资料：申请书；工商行政管理部门核发的《企业名称预先核准通知书》；机构代码；机构负责人的简历、身份证；五名工作人员基本情况；房产使用证明；工作设备情况；验资报告；工作规范和章程；以及其它规定提交的材料。

四、公司登记及后续步骤

完成上述准备后，向公司登记机关申请设立登记。一旦登记成功，即获得企业法人营业执照，标志着人力资源公司的正式成立。此后，公司应依法履行用人单位的义务，包括但不限于与员工签订劳动合同、支付劳动报酬、提供劳动保护等。

综上所述，成立人力资源公司需满足一定的条件，准备相应的资料，并遵循法定的申请和登记流程。